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伺服与雷赛控制卡配套的小技巧
时间：2016-11-03 06:09:05
对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说，常常会在控制伺服电机时出现一些小问题，以致拖迟客户的发开进度，下面简单介绍一下常出现的3个问题，结合DMC5480控制卡实测的曲线为例，给出解决办法： 1、脉冲模式匹配问题 伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致，否则可能导致A.伺服电机只能朝一个方向运动;B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差。 DMC5480卡的脉冲模式有6种，其中单脉冲模式(即方向+脉冲模式)4种，如图1所示;双脉冲模式2种，如图2所示。 A、出现伺服电机只往一个方向运动时，排除接线错误后，就有可能是控制卡设置单脉冲模式(双脉冲模式)，而伺服驱动器设置成双脉冲模式(单脉冲模式)了，把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即可解决该问题。 B、做往返运动时会出现一个方向有累计误差时，是脉冲信号的上升沿或下降沿选择错误，从而导致电机在换向时丢一个脉冲，随着往返次数增加，产生的累计偏差也会越来越大。比如脉冲模式0是上升沿有效，脉冲模式1是下降沿有效，控制卡设置脉冲模式0，而伺服电机的脉冲信号实际上是下降沿有效，从图1可以看出来，换向后控制卡发出的第一个http://www.dadianliu.cn/贴片绕线电感脉冲信号将丢失，因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有效，所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。双脉冲模式与单脉冲模式的类似，在这不在重复了。 |
