基于CAN Bus MCU的电梯控制器和监测应用设计

CAN Bus(Controller Area Network)，控制器区域网，起源于80年代，由国际标准化组织(ISO)所发布，因为利用双线差动(two-wired differential)，使其即使在电器条件恶劣环境下，也可正常运作的一种传输总线。又因双线沟通的特性，大幅缩减了其应用线路的使用量，也降低传统线路复杂易造成错误的发生机会。

基于以上特性，CAN Bus一大应用层面即被导入于汽车工业，因传统的汽车使用线路复杂，使得早期汽车内部线路易于发生故障时且较难以排除。因此双线差动讯号式CAN Bus的电器特性即被快速导入并广泛运用在各交通工具领域(航空、轮船与汽车)或是工业控制。

强健的协议与其编码格式

CAN Bus基本的协议可分为CAN2.0A与CAN2.0B两个版本，A版与B版的主要差别在于识别子(ID)长度分别为11位与29位。如图1所示为一个CAN 2.0协议传输的数据封包(Data Frame)。

图1. CAN协议编码格式图

图1为一个CAN数据封包的格式，可分为起始域、仲裁域、控制域、数据域、CRC域、应答域和结束域。每个封包(Frame)最长可达128位，以下分别说明各域的意义，其它详细资料可参考BOSCH公司的相关CAN Bus技术文件。

●起始域(SOF, Start of Frame)：该值必为0，表示封包的开始。

●仲裁域(Arbitration Field)：用于确定封包的优先级，由11位或29位识别子(ID)加上一位的RTR(Remote Transfer Request)，当RTR为0时，表示传出资料;RTR为1则表示为接收资料。

●控制域(Control Field)：包含两个保留位(一般为0)和表示数据域内的数据长度DLC0~DLC3共有4位。

●数据域(Data Field)：0~8个Byte的被传送数据

●CRC域(CRC Field)：从SOF到Data Field的CRC验证码，用于检测传输上的错误，共有15位的长度。